Donkey Carのセットアップ
Donkeycar(http://www.donkeycar.com/) を、5年以上前に組み立てた作動モーター式ロボットに搭載してみようと思います。 しかし、DonkeycarはPCA9685を経由してラジコンのサーボモーターを制御していますので、 自前の作動モーター回路（2個のモーターに個別のPWM信号を与えてステアリングと駆動制御を同時に行う）にはそのまま適用できません。 そこで stm32 nucleoとmbedを使い I2C slave、作動モーター制御のシステムブロックを用意し、raspberry pi上のDonkeycarに手を加えず使えるようにしようと思います。
ここではまずDonkeycarのセットアップのだいたいの流れを説明しています。