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小さな庭で育てていたトマトが何者か（おそらく小動物）に荒らされて、実だけがもっていかれる事件が発生しました^^; 既に8つのうち5つほどやられてしまっている状況で、トマトはあと残り1個のため（しかもかじられている）対策は既に手遅れです。今回はこのRaspberry piとmotionによる監視カメラによって犯人を特定することを目標とし、来年度の対策検討のきっかけにしようと思います。

Intel Skylake-X architecture(i9-7940X) + Java(Matlab default) + Matlab の相性は良くないようで、MATLAB内のJavaVMのバージョンが古いことが原因でハングアップしてしまいます（おそらくIcelake-Xだけの相性問題）解決策としては、Matlab内蔵Javaを使わず、別途Javaの最新版をOracleからダウンロード＆インストール、このJAVAをMatlabで使えるように設定変更することで問題を回避することができます。

Donkeycar(http://www.donkeycar.com/) を、5年以上前に組み立てた作動モーター式ロボットに搭載してみようと思います。 しかし、DonkeycarはPCA9685を経由してラジコンのサーボモーターを制御していますので、 自前の作動モーター回路（2個のモーターに個別のPWM信号を与えてステアリングと駆動制御を同時に行う）にはそのまま適用できません。 そこで stm32 nucleoとmbedを使い I2C slave、作動モーター制御のシステムブロックを用意し、raspberry pi上のDonkeycarに手を加えず使えるようにしようと思います。

ここではまずDonkeycarのセットアップのだいたいの流れを説明しています。

Matlab homeによるbowtieアンテナ解析です。 S11_Smithの結果を見るとわかりますが、5GHzまでの解析周波数でZ=200+j0近辺にインピーダンスが集中していることがわかります。 SmithChartが示す特定のインピーダンスに周波数が集中している、これはすなわち広帯域なアンテナ特性であると言えます。 ざっくり特性をみてみます。

8年前自作したSandy Bridge i7-2600K(OC 4.5GHz)ベースのPCもそろそろ交換時期。 Matlab home用のメインマシンとして活躍させる予定でSkylake-Xベースの i9-7940Xを選択。 少し値は張りますが、限られた時間でPCB設計やアンテナのシミュレーションなどを同時にこなすには十分でしょう。

excelによる電波伝搬特性計算ツール/Wireless link budget calculatorです。 FSM, TWGRM, ITU-R P.1238 Model の３種類を用意しています。

STM32マイコンのSPI通信の実行速度について検証しました。 SPI clock = 10MHz, 通常送信（1バイトづつ断続）とDMA送信（連続）で、3 bytes送信時の比較です。

21cm, California Mackerel(アジ) 一匹 13cm, Kingfish? 数匹 仕掛けは、salt water用のwarm、サビキで。複数針でイカをちょん掛けするもよし。 時間帯はおよそ１８時～２２時の間です。 View Larger Map California Mackerel window.dataLayer = window.dataLayer || []; function gtag(){dataLayer.push(arguments);} gtag('js', new Date()); gtag('config', 'UA-128205070-1');

オランダでの風車の見所は幾つかありますが、その一つであるザーンセスカンスへ行ってきました。 ゆっくり散歩モードで約２時間の観光地です。

2015/2016年の年末年始は日本へ帰らないので欧州縦断ツアーを敢行。 旅の準備もろくにせず、夕方会社から自宅へ帰ってきてそのままドイツのデュッセルドルフへ電車で移動。 一生で一度の？大きな旅行となりました。